260915.LS雷赛电机.ModbusTcp回零和PR模式冲突.导致回零又触发限位.解决办法

Created At : 2026-09-15 18:36

问题描述: 电机设置了PR 路径的配置，回原点就出问题了，没有设置PR路径就正常

你现在的现象是：

没有配置 PR 路径
→ 写 32 回零
→ 正常停在原点

配置 PR 路径以后
→ 写 32 回零
→ 到原点
→ 停一下
→ 又继续运动
→ 最后跑到限位

这和手册里的 P08.26 IO组合触发模式 高度吻合。

手册明确写了：

P08.26
地址：0x601A

0 = 关闭 IO 组合触发
1 = 开启 IO 组合触发，HOME-OK 有效时生效
2 = 开启 IO 组合触发，不需要 HOME-OK

并且 ADD0~ADD3 的组合直接选择 PR1~PR15。

所以很可能实际上发生的是：

写32 HOME
   ↓
电机回原点
   ↓
HOME-OK = ON
   ↓
P08.26 = 1
   ↓
驱动器读取 ADD0~ADD3
   ↓
当前 ADD 组合 = 某个 PR 路径
   ↓
自动触发该 PR
   ↓
电机又跑了

而且 PR 组合触发不需要 CTRG 信号，只要 ADD 电平组合变化成非零路径，就会触发对应路径。手册明确说明“IO组合触发是不通过触发信号，直接使用
IO 电平组合触发动作”。

这就能解释你看到的：

原点停一下，然后马上自己又走。

解决办法

return [{
  field: "4_25096",
  type: "int16",
  value: 0
},{
  field: "4_24578",
  type: "int16",
  value: 32
}];

return [{
  field: "4_25096",
  type: "int16",
  value: 0
}, {
  field: "4_24578",
  type: "int16",
  value: 33
}];

数据区域	点位	名称	数据类型	备注
03 Holding Register(4x)	1027	电机使能参数	int16
03 Holding Register(4x)	24576	PR 控制设置	int16
03 Holding Register(4x)	24577	路径数量	int16
03 Holding Register(4x)	24578	控制操作	int16	0x010 16 写启动 P0 段 0x011 17 写启动 P1 段 0x012 18 写启动 P2 段 0x020 32 写回零 0x021 33 写手动设零 0x040 64 写急停 0 0 读定位完成 16 16 读未响应 32 32 读回零中 64 64 读急停中 256 256 读 P0 运行中 257 257 读 P1 运行中 512 512 读等待定位
03 Holding Register(4x)	25096	PR1 模式	int16
03 Holding Register(4x)	25097	PR1 位置 H	int16
03 Holding Register(4x)	25098	PR1 位置 (L)	int16
03 Holding Register(4x)	25099	PR1 速度	int16
03 Holding Register(4x)	25100	PR1 加速时间	int16
03 Holding Register(4x)	25101	PR1 减速时间	int16
03 Holding Register(4x)	25102	PR1 停顿时间	int16
03 Holding Register(4x)	24620	当前位置	int32	运行状态(当前位置)
03 Holding Register(4x)	2833	物理IO输入状态（DI）	bit	4_2833_2 ： DI3 4_2833_3 ： DI4 4_2833_4 ： DI5
03 Holding Register(4x)	2834	物理IO输出状态（DO）	bit	4_2834_0 : DO1 4_2834_1 : DO2 4_2834_2 : DO3
03 Holding Register(4x)	2821	P0B.05：0x0B05 Bit4：INP 定位完成	bit	Bit4 是定位完成状态， Bit0 是准备完成， Bit1 是运行状态， Bit2 是故障状态。